До вступления на престол в 1042 году, Эдуард Исповедник 28 лет провёл в Нормандии у своего дяди герцога Ричарда II. Не имея детей, Эдуард, по-видимому, в 1051 году, в благодарность за убежище, предоставленное ему правителями Нормандии, обещал английский трон своему родственнику по материнской линии, герцогу Вильгельму II. Однако 6.01.1066, на следующий день после смерти Эдуарда, английский уитенагемот избрал новым королём Гарольда II Годвинсона, брата жены Эдуарда.
Узнав об избрании Гарольда, Вильгельм отказался признать его королём и заявил собственные претензии на английский престол. Широкой европейской огласке была предана клятва Гарольда, совершённая на святых мощах во время поездки в Нормандию, а также было заявлено о том, что Эдуард признал своим наследником именно Вильгельма.
Новый король Англии Гарольд II оказался между двух огней: с одной стороны, притязания на трон выдвинул Вильгельм, с другой — в страну вторглась армия короля Норвегии Харальда III Сурового, ещё одного претендента на английскую корону, которого поддержал собственный брат Гарольда Тостиг. Но с Харальдом Гарольду удалось справиться — в битве при Стамфорд-Бридже 25.09.1066 англосаксонские войска Гарольда наголову разгромили норвежцев, причем король Харальд и Тостиг погибли. После этого Гарольд вернулся в Йорк, где получил известие о высадке на побережье Англии армии Вильгельма Нормандского.
Замыслив вторжение, Вильгельм заручился поддержкой баронов своего герцогства, а его слава полководца обеспечила приток в его армию большого количества рыцарей из соседних северофранцузских княжеств.
Вооружённые силы Нормандского герцогства представляли собой главным образом феодальные рыцарские войска, скомплектованные на основе военно-ленной системы, обеспечивающей профессионализм и хорошее вооружение воинов. Общая численность его войска составляла примерно 7 тыс. человек. Ядро войска составляла высокоэффективная конница численностью 2-2,5 тыс. всадников.
Нормандское вторжение в Британию было поддержано Папой римским Александром II, стремившимся распространить на Англию клюнийскую реформу и сместить архиепископа Стиганда. Благословение Папы обеспечило приток к Вильгельму мелких рыцарей из европейских государств, рассчитывающих на земельные владения в Англии.
Ядро сухопутных войск англосаксов составляли хускерлы короля и эрлов из своего графства Уэссекс. Помимо них Гарольд располагал отрядами военно-служилой знати (тэнов) и национальным ополчением крестьян — фирдом. Гарольду удалось собрать около 7 тыс. человек. Английская армия по численности примерно соответствовала нормандской, однако качественно отличалась по составу и боевым характеристикам, поскольку в англосаксонской армии кавалерии как рода войск не существовало, а хорошо вооруженными были лишь хускерлы и тэны, имевшие мечи, боевые топоры викингов, копья и кольчуги. Кроме того у англичан практически не было лучников, являвшихся важной составной частью боевой мощи нормандской армии.
27.09.1066 армия Вильгельма погрузилась на суда в устье Соммы и, форсировав Ла-Манш на тысяче кораблей, высадилась на следующий день на английском побережье у города Певенси. Затем она переместилась в район Гастингса (на южном побережье Англии, к юго-востоку от Лондона). В Гастингсе плотники Вильгельма собрали деревянный замок, заранее срубленный в Нормандии, солдаты разбили лагерь.
Гарольд узнал о высадке нормандцев в Йорке, где находился после победы над войсками норвежцев, и немедленно выступил со своей армией на юг. Стремительный марш Гарольда не позволил дополнительным английским отрядам из графств присоединиться к армии короля.
13 октября армия Гарольда достигла Гастингса, заняв очень выгодную позицию — на холме, на юго-востоке которого располагался достаточно крутой спуск, а с севера и юга холма располагалось болото.
Английская армия заняла позицию на возвышении, однако рельеф не позволял полностью развернуть войска в боевом порядке. Нормандцы находились чуть ниже англичан — около подножия холма на расстоянии около 200 метров.
Вильгельм разделил свою армию на три части. Правое крыло, которое расположилось на северо-востоке, составляли французы и фламандцы под командованием Гильома Фиц-Осберна, Евстахия Булонского и юного Роберта де Бомона. В центре армии расположились нормандцы, которыми командовал сам Вильгельм, а помогали ему двое единоутробных братьев — граф Роберт де Мортен и епископ Байё Одо. Левое крыло, расположившееся на юго-западе, составили бретонцы, которыми командовал Ален Рыжий. Перед каждой из трёх армий Вильгельм поставил лучников, а также арбалетчиков. Во второй линии располагались пехотинцы в кольчугах, вооружённые копьями и дротиками. Третью линию составляли рыцари. Сам Вильгельм разместился на склоне холма непосредственно за своими войсками.
Впереди англосаксонского войска находились хускерлы, вооружённые большими топорами и мечами. Перед сражениями они плотно внахлёст сцепляли щиты, образуя т.н. "стену щитов". За их сомкнутыми щитами располагалась легковооружённая пехота. Лучников у англичан практически не было. Гарольд успел построить палисад перед своими позициями.
Битву начал нормандский рыцарь-бард Тайефер, который атаковал строй англичан и убил несколько рыцарей, прежде чем сам геройски пал. Общее сражение началось обстрелом английских рядов нормандскими лучниками и арбалетчиками, однако англосаксы чувствовали себя достаточно безопасно за сплошной стеной больших щитов. Тогда лучники стали пускать стрелы почти вертикально, в результате чего многие англичане были ранены в голову и лицо, потеряли глаза. Однако в целом действия лучников были малоэффективны, английские боевые порядки пострадали мало.
После того, как запас стрел подошёл к концу, в атаку пошла тяжёлая пехота. Метательное оружие также оказалось малоэффективным. При этом пехотинцам пришлось подниматься вверх по склону. Первыми противника достигли бретонцы, нормандцы отстали, из-за чего у бретонцев оказался оголён фланг. Англичане воспользовались этим, и попытались окружить противника. Опасаясь окружения, бретонцы были вынуждены отступить под градом метательного оружия, причём отступление стало бегством. Из-за того, что фланг оголился, вынуждены были отступить и нормандцы, а за ними — и французы с фламандцами.
Стремясь навести порядок среди нормандцев, Вильгельм вместе с несколькими соратниками покинули свою ставку, но под ним убили лошадь. Герцог поднялся и нашёл другую лошадь. При этом он снял шлем, показав, что с ним всё в порядке и этим предотвратил панического бегства пехоты.
В атаку пошла нормандская рыцарская кавалерия, но под губительным для коней градом дротиков и стрел, которые выпускали англичане, достигнуть плотного строя хускерлов не удалось. Т.н. "датские топоры" (тяжёлое лезвие на рукояти длиной до 1,5 м) прорубали рыцаря и его коня одним ударом. Несколько атак оказались безрезультатными. В итоге рыцари были вынуждены отступить.
За отступающей нормандской конницей бросились англосаксы, покинув позицию, которая до этого была неприступной. Неподготовленная контратака расстроила собственные ряды англичан и стала для них роковой, поскольку отряд преследователей, покинув возвышение, оказался в окружении под ударом противника.
В дальнейшем тактика "ложного отступления" была уже осознанно применена Вильгельмом: нормандские отряды, атакующие позиции англичан, изображали отступление, "вытягивая" из сомкнутых англосаксонских рядов небольшие подразделения, а затем, развернувшись, разбивали их на равнине. К тому моменту армия Гарольда лишилась уже двух главных военачальников — братьев Гарольда Гирта и Леофвина.
Последовательные атаки нормандцев ослабляли англичан, однако их сопротивление продолжалось. К концу дня центр англосаксонской армии ещё сохранял боевые позиции и держал оборону. Судьбу битвы решила гибель короля Гарольда. Известие о гибели короля быстро распространилось. Оставшись без предводителей, англосаксонская армия ударилась в бегство, хотя дружина короля продолжала биться вокруг тела своего сюзерена до последнего. Победа Вильгельма была полной. Несколько тысяч англосаксов осталось лежать на поле боя. Изрубленное тело короля Гарольда Вильгельм позднее отдал его матери Гите для захоронения.
Сражение при Гастингсе — одна из немногих битв, кардинально изменивших ход истории. Хотя битва была выиграна с небольшим перевесом, но победа открыла перед Вильгельмом Англию. Король Гарольд и два его брата были убиты, в стране не осталось лидера, способного организовать сопротивление нормандцам. Сражение при Гастингсе стало поворотным моментом в истории Англии. После недолгого сопротивления покорился Лондон, а уцелевшая англосаксонская аристократия признала права Вильгельма на английский престол.
25.12.1066 в Вестминстерском аббатстве состоялась коронация Вильгельма королём Англии. В результате нормандского завоевания было уничтожено древнее англосаксонское государство, на смену которому пришла централизованная феодальная монархия с сильной королевской властью, основанная на европейской рыцарской культуре и вассально-ленной системе. Развитию страны был дан новый толчок, позволивший Англии в короткое время превратиться в одну из сильнейших держав Европы. Земли саксов были конфискованы и розданы воинам армии вторжения. Некоторые из саксов бежали в Византию, где поступили на службу в императорскую гвардию. Наследники баронов и рыцарей Вильгельма до сих пор составляют основу английской аристократии.
На месте битвы при Гастингсе было основано аббатство Баттл (англ. Битва), причём алтарь главной церкви монастыря находился прямо на месте гибели короля Гарольда. Позднее вокруг монастыря вырос небольшой город Баттл.